按照用途可分为:专用机械手和通用机械手
通用机械手又分为，简易型、示教再现型、智能机械手和操纵式机械手
按照控制类型可分为：点位控制机械手和连续轨迹控制机械手
按照臂力大小可分为：微型机械手，小型机械手，中型机械手和大型机械手
